Planification de trajectoire et navigation des robots mobiles

Les robots mobiles autonomes sont un sujet de recherche et de pr occupation dans de nombreux domaines comme les manufactures et l'exploration spatiale. La planification de trajectoire est l'une des probl matiques essentielles de l'autonomie des robots mobiles, elle a pour but de g n rer une trajectoire libre de collisions entre une configuration initiale et une configuration finale d'un robot. Dans cet ouvrage nous avons trait le probl me de la planification de trajectoire sous trois aspects; un environnement enti rement connu, partiellement connu et compl tement inconnu. Pour les environnements statiques et enti rement connus, une alternative la m thode de Lozano Perez est propos e pour d terminer l'espace de configuration d'un robot. La m thode propos e a le m rite d' tre simple et permet d'optimiser l'espace libre du robot. Nous abordons galement le probl me de la navigation r active dans des environnements dynamiques ainsi que la construction de cartes d'environnements. Nous proposons une approche hybride qui int gre la repr sentation de la logique floue d'une base de connaissance intelligente avec la capacit d'apprentissage des r seaux de neurones.