Walking Ro-Bot

Sur un sol in gal, les robots pattes ont le potentiel d' tre une machine marcher. Le m canisme de Theo Jansen, qui se compose de onze barres de liaison, reproduit un mouvement de marche r gulier appel "d marche". Les mouvements parall les sont couramment utilis s dans les machines lourdes et ont r cemment t mis en vidence dans un mod le de mouvement biologique. En raison du probl me de singularit , la connexion en boucle ferm e ne donne que la trajectoire d'un effecteur con u, qui est cens tre moins modifiable. La singularit du m canisme Theo Jansen modifi a t abord e dans cette tude en introduisant l'orbite param trique comme nouveau point de libert au centre de l'articulation, et la dynamique multi-corps a t utilis e pour examiner sa cin matique et sa dynamique (MBD). Dans la simulation num rique, l'extensibilit du m canisme en termes de flexibilit de la trajectoire de marche a t clairement tablie, donnant lieu de nouvelles trajectoires de marche fonctionnelles contr l es par deux param tres de contr le qui modifient la forme de l'ovale param trique au centre de l'articulation.