Microrobots Et Stations de Microassemblage

Pour fabriquer des produits de petites tailles, appeles micro-produits, l''utilisation de systemes de production de dimensions habituelles conduit a des problemes difficile a surmonter: couts d''investissement et de fonctionnement des outils de production et problemes techniques a cause des effets d''echelle. Il en resulte une situation non concurrentielle meme pour des systemes automatises. La solution d''avenir consiste a disposer de systemes de production dont les dimensions et les couts sont en rapport avec les produits concernes: c''est le concept de micro-usine (microfactory). L''objectif de cette these porte sur la conception et la commande d''une station de micromanipulation dediee a une micro-usine. Afin d''assurer une flexibilite maximale a la micro-usine, nous proposons d''aborder la problematique de sa conception en developpant a son maximum le concept de modularite. Il semble etre une cle pour integrer les specificites d''un microsysteme de production. Cette modularite doit se trouver au niveau de la commande, autant pour les taches a realiser que pour le pilotage de la station de micromanipulation.