Mécanismes et importance

Dans la pr sente tude, nous avons propos un m canisme d'extension de l'attelage de Theo Jansen pour grimper sur des bosses. L'attelage tant utile pour imiter la locomotion animale, nous avons mis l'hypoth se qu'un mouvement suppl mentaire de haut en bas dans le centre de l'attelage fournit des mod les de mouvement diff rents du cycle interne d'origine. Nos r sultats ont d montr que le soul vement du centre de l'articulation modifie l'orbite de la jambe vers le haut et que la combinaison d'un cycle et d'un mouvement de haut en bas fournit une nouvelle orbite elliptique pour escalader des bosses d'une hauteur environ 10 fois sup rieure celle de l'orbite originale. L'avantage de la liaison est que les meilleures proportions de longueurs de liaison fournissent un mouvement de la jambe de locomotion doux comme les allures animales avec une orbite elliptique pointe aigu , tandis que l'inconv nient est une flexibilit moindre pour changer l'orbite sans changer les longueurs de liaison.