Entwicklung eines Meßverfahrens zur Bestimmung des Positionier- und Orientierungsverhaltens von Industrierobotern

Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaftlicher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fur Produktionstechnik und Automatisierung (IPA), Stuttgart. Mein besonderer Dank gilt dem Leiter des Instituts, Herrn Prof. Dr. -Ing. H. -J. Warnecke fur seine grosszugige Unter- stutzung und Foerderung, die entscheidend zur Durchfuhrung der Arbeit beigetragen haben. Mein weiterer Dank gilt Herrn Prof. Dipl. -Ing. A. Jung fur die UEbernahme des Korreferats und fur die vielen nutzlichen Hinweise zur Gestaltung der Arbeit. Aus dem grossen Kreis der Kollegen des Instituts, die durch ihre anregende Kritik zum Gelingen der Arbeit beigetragen haben, moechte ich Herrn Prof. Dr. -Ing. R. D. Schraft und Herrn Dr. -Ing. M. Schweizer besonders erwahnen. Mein ganz besonderer Dank geht an Herrn cand. mach. M. Riedl, welcher entscheidend an der Arbeit mitgewirkt hat. Ihnen allen mein herzlicher Dank. Stuttgart, 1987 Gunter Schiele c h n i s I n h a 1 t s v e r z e 13 0 Abkurzungen 19 Einleitung 19 1. 1 Hinfuhrung zum Thema 20 1. 2 Zielsetzung 21 1. 3 Vorgehensweise Ausgangssituation 24 2 2. 1 Messaufgaben 24 26 2. 2 Definitionen 26 2. 2. 1 Industrieroboter 27 2. 2. 2 Position, Orientierung 27 2. 2. 3 Genauigkeitskenngroessen Positionierverhalten 27 2. 2. 3. 1 Positionierabweichung 29 2. 2. 3. 1. 1 2. 2. 3. 1. 2 Positionsstreubreite 29 29 2. 2. 3. 1. 3 Umkehrspanne 29 2. 2. 3. 1. 4 Positionierunsicherheit Orientierungsverhalten 30 2. 2. 3. 2 2.