Diseño e implementación de un guante sensorizado

La rob tica ya no es un campo desconocido en el Ecuador pero para el desarrollo de mejores e innovadores sistemas se necesita previa investigaci n que debe surgir principalmente de la academia. Este trabajo presenta el dise o e implementaci n de un dispositivo de control: "guante sensorizado", que servir como interfaz de teleoperaci n de un brazo rob tico did ctico de 5GDL para realizar tareas de manipulaci n de posibles materiales peligrosos. La implementaci n del sistema parte con la investigaci n de aceler metros y sensores flexoresistivos usados para detectar el movimiento del brazo humano y apertura de la mano. Los sensores se colocan en el guante y un microcontrolador se encarga de leer sus se ales para enviarlas a trav s de un m dulo Xbee. Se implementa tambi n un pulsador de hombre-muerto y un dispositivo manual para controlar el giro del robot. Un segundo m dulo Xbee y microcontrolador reciben y utilizan la informaci n para generar las se ales de control para el robot manipulador. Adem s, se crea un HMI en LabVIEW que resuelve el modelo cinem tico inverso y directo del manipulador, y que bajo supervisi n mediante c maras web permite el control del mismo a trav s de un PC.