Contrôle Des Systèmes Instables

Les avions quip s de quatre rotors horizontaux ou plus ont connu une volution acc l r e ces derni res ann es. Les groupes de recherche en ing nierie des syst mes, les tudiants en ing nierie des commandes et les amateurs en g n ral travaillent la mise en oeuvre de mod les et de contr leurs plus robustes, afin de pouvoir laborer des simulations plus d taill es, plus pr cises et donc plus r alistes du comportement des quadrotors. De nombreux auteurs, pensant une mise en oeuvre pratique et limit s en puissance de calcul par la l g ret impos e, choisissent de garder la mod lisation de la dynamique du v hicule relativement simple, ce qui permet de contr ler le quadrotor en utilisant les techniques classiques de contr le des syst mes lin aires comme le PID, en lin arisant la dynamique comportementale de l'appareil autour d'un point de fonctionnement qui est g n ralement choisi en fonction de l'endroit o l'appareil doit faire du surplace. Cependant, le vol grande distance ou les manoeuvres plus complexes n cessitent une meilleure performance du syst me de contr le.