Caminhada Ro-Bot

Em terrenos irregulares, os rob s de perneiras t m o potencial de ser uma m quina ambulante. O mecanismo de Theo Jansen, que consiste em onze liga es de barras, reproduz um padr o de marcha suave conhecido como marcha. Os movimentos paralelos s o normalmente utilizados em maquinaria pesada e foram recentemente destacados num modelo de movimento biol gico. Devido ao problema de singularidade, a liga o de la o fechado apenas d uma traject ria final concebida, que se acredita ser menos mut vel. A singularidade do mecanismo Theo Jansen modificado foi abordada neste estudo atrav s da introdu o da rbita param trica como um novo ponto de liberdade no centro da articula o, e a din mica de m ltiplos corpos foi utilizada para examinar a sua cinem tica e din mica (MBD). Na simula o num rica, a extensibilidade do mecanismo em termos de flexibilidade da traject ria de marcha foi claramente estabelecida, resultando em novas traject rias de marcha funcionais controladas por dois par metros de controlo que modificam a forma da oval param trica no centro da articula o.