Approche neuromimétique modulaire pour la commande d''un système robot-vision

Les travaux du laboratoire se concentrent autour du contr le neuromim tique d'une plate-forme robot- vision. Dans ce cadre, ce travail de th se concerne l'application des r seaux de neurones artificiels la commande d'un bras robotique par asservissement visuel. Cette tude porte plus particuli rement sur l'apprentissage modulaire, afin de r aliser des contr leurs neuromim tiques. Nous avons utilis des cartes auto-organisatrices pour apprendre des fonctions robotiques. Celle-ci ont t choisies pour la simplicit de leur algorithme et leur capacit de g n ralisation, avantages qui nous permettent d'ex cuter un apprentissage en ligne, en temps r el. Cependant, ces cartes souffrent de la dimensionnalit de l'espace d'entr es, li e la complexit de la t che accomplir. Face ce probl me de dimensionnalit, nous proposons de d composer la t che en modules, chacun des modules tant alors constitu de r seaux de neurones artificiels de dimensionnalit plus petite.