???????????? ??????????? ?? ?????? ?????

На основе динамически связанной нечеткой модели нечеткого вывода SIRMs (Single Input Rule Modules) предлагается нечеткий контроллер для управления поворотом и позиционированием мостового крана. В качестве входных параметров выбираются положение и скорость тележки, угол поворота каната и угловая скорость, а в качестве выходного параметра - ускорение тележки. Имея простую структуру, контроллер может автономно регулировать влияние каждого входного элемента. Далее доказано, что система управления асимптотически устойчива вблизи места назначения. Для поиска коэффициентов усиления регулятора успешно применяется многоцелевая оптимизация на основе генетического алгоритма. Результаты моделирования системы управления показывают, что регулятор устойчив к различным длинам каната и обладает способностью к обобщению для различных начальных положений. По сравнению с линейным регулятором с обратной связью по состоянию нечеткий регулятор может привести кран к месту назначения за короткое время при малом угле поворота.