????????? ? ?? ????????

В настоящем исследовании мы предложили механизм удлинения звена Тео Янсена для преодоления неровностей. Мы предположили, что дополнительное движение вверх-вниз в центре смычка обеспечивает движение, отличное от первоначального внутреннего цикла. Наши результаты показали, что подъем центра смычка изменяет орбиту ноги вверх, а комбинация цикла и движения вверх-вниз обеспечивает новую эллиптическую орбиту, позволяющую взбираться на кочки высотой в 10 раз больше исходной. Преимущество этой системы заключается в том, что наилучшее соотношение длин звеньев обеспечивает плавное движение ноги, подобное походке животных, с остроконечной эллиптической орбитой, а недостатком является меньшая гибкость в изменении орбиты без изменения длин звеньев.