Visuelle Lokalisierung

Inhaltlich unver nderte Neuauflage. Selbstlokalisierung, die Bestimmung der Position und Orientierung relativ zu einem definierten Bezugskoordinatensystem, spielt im Bereich mobiler Ro-boter eine wichtige Rolle. Ein geeignetes Modell der Umgebung ist dazu mit den sensorischen Wahrnehmungen des Roboters m glichst eundeutig in Kor-re-lation zu bringen. Erst dadurch werden Aufgaben wie Navigation und da-rauf aufbauend Raum berwachung, Rasenm hen oder Bodenreinigung m g-lich. Doch die Umsetzungen heutiger Lokalisierungsverfahren sind sehr viel-f ltig und unterscheiden sich in ihrer Komplexit t, Anwendbarkeit und den Kosten f r die Hardware. Worauf ist bei einem Systementwurf zur Lo-ka-li-sie-rung zu achten? Wie sehen geeignete Umgebungsmodelle aus? Um diesen und weiteren Fragestellungen gerecht zu werden, gibt der Autor Christopher Wagner in seiner Diplomarbeit zun chst einen berblick ber aktuelle Im-ple-men-tierungen von Lokalisierungsmethoden. Im Fokus dieser Arbeit liegt die Ver-wendung von nur einer perspektivischen Kamera. Mit Hilfe lokaler Bild-merk-male und Methoden der projektiven Geometrie wird ein Algorithmus vor-gestellt, der die robuste Sch tzung der Epipolargeometrie zweier Bilder rea-lisiert. Darauf aufsetzend ergibt sich zusammen mittels Mapping With Known Poses eine relative Lagesch tzung. Das Buch richtet sich an Studenten der Robotik und alle Interessenten dieser Thematik.