Vision-basierte Navigation eines autonomen Roboters

Maschinelles Sehen ist ein leistungsf higes Werkzeug f r die Prozessautomatisierung und -steuerung. In diesem Beitrag wird die Entwicklung eines Robotersystems beschrieben, das in der Lage ist, Bilder durch auf dem Dach montierte Kameras zu erfassen, und durch die Erkennung dieses Bildes kann der Roboter Entscheidungen zur Navigation treffen. Die Bilderkennung ist der Teil des maschinellen Sehens, der in NI LabVIEW, einer grafischen Programmentwicklungsumgebung von National Instruments (NI), durchgef hrt wurde. Zu Beginn dieser Arbeit werden die theoretischen Grundlagen der maschinellen Bildverarbeitung erl utert. Anschlie end werden das Entwicklungsmodul f r die Bildverarbeitung in LabVIEW und eine Methode zur Kommunikation zwischen einer SPS und LabVIEW beschrieben. Das Kommunikationsnetzwerk verwendet eine Kombination aus Router und serieller Kommunikation mit Mikrocontrollern. Der Router wird f r die Daten bertragung zwischen dem Robotersystem und dem PC ber die Entfernung (d