Steuerung Instabiler Systeme

Flugzeuge mit vier oder mehr horizontalen Rotoren haben in den letzten Jahren eine beschleunigte Entwicklung durchlaufen. Forschungsgruppen der Systemtechnik, Studenten der Regelungstechnik und Bastler im Allgemeinen arbeiten an der Implementierung robusterer Modelle und Regler, so dass detailliertere, genauere und damit realistischere Simulationen des Verhaltens von Quadrotoren erstellt werden k nnen. Viele Autoren, die an eine praktische Umsetzung denken und deren Rechenleistung durch das geforderte geringe Gewicht begrenzt ist, entscheiden sich daf r, die Modellierung der Fahrzeugdynamik relativ einfach zu halten, so dass es m glich ist, den Quadrotor mit klassischen Regeltechniken f r lineare Systeme wie PID zu steuern, indem die Verhaltensdynamik des Ger ts um einen Arbeitspunkt herum linearisiert wird, der in der Regel entsprechend dem Ort gew hlt wird, an dem das Ger t schweben soll. F r weite Flugstrecken oder komplexere Man ver ist jedoch eine bessere Leistung des Steuersystems erforderlich.