Pequenos robots en bandada

La robotica multiagente enfrenta un desafio persistente: coordinar grupos de robots con recursos limitados y comunicacion local en entornos con obstaculos y sin control centralizado. Este libro propone una estrategia de control distribuido inspirada en bandadas biologicas, que integra navegacion ergodica y activacion por densidad poblacional (quorum sensing), implementada en la plataforma TurtleBot3 Burger con el framework ROS. La propuesta se valida mediante simulaciones y pruebas en laboratorio, lo cual demuestra una formacion ordenada, convergencia y exploracion colaborativa con resiliencia ante fallos individuales. El desarrollo metodologico del libro incluye el diseno formal del esquema de interaccion local, las metricas y parametrizacion, la optimizacion en simulacion y la implementacion practica en ROS con una configuracion ligera de Linux, y programacion en Python, en la que se detalla la estructura del codigo de control y su instrumentacion de odometria y cinematica. Esta obra esta dirigida a estudiantes de niveles avanzados, investigadores y profesionales en robotica, control, sistemas y computacion; asi como a quienes disenan sistemas ciberfisicos autonomos con recursos restringidos. Ademas, sera muy util para sectores en los que la exploracion descentralizada y la operacion robusta son criticas, pues se ofrecen puentes claros para soluciones de bajo costo computacional.