Guidage d'un robot mobile par commande MPC

Cette tude, intitul e guidage d'un robot mobile non holonome par int gration d'un r gulateur MPC consiste g rer le mouvement d'un robot roues diff rentielles en utilisant comme moyen de r gulation l'algorithme MPC. Dans notre travail, l'avantage de choisir la commande MPC, a part la pr diciton est sa capacit prendre en compte les diff rentes contraintes appliqu es au syst me avant d'envoyer les commandes permettant un suivi correcte de la trajectoire. Pour cela, il fut n cessaire de mod liser le comportement du robot (mod le odom trique) afin de l'ins rer dans un algorithme de suivi de chemin bas sur la commande MPC.