Filtro de Partículas por Reamostragem de Importância Híbrida

O rastreamento mediante vis o computacional constitui um campo de ampla pesquisa tendo em conta todas as aplica es poss veis. Para conseguir um bom desempenho do sistemas de rastreamento, prop emse algoritmos estoc sticos que lidam com problemas do ruido no sistema e na adquisi o das observa es do entorno. Dentre os m todos estoc sticos encontra-se o filtro de part culas. Este filtro tem bom desempenho lidando com n o-gaussianos, n o-lineares, e multi-m dulo problemas; quando os objetos rastreados n o apresentam oclus es.Neste trabalho prop e-se um filtro de part culas com comportamento inercial que permita obter um comportamento robusto do rastreamento nos casos quando uma oclus o ocorrer mantendo o comportamento cinem tico do objeto, a o alcan ada com a estima o da varia o da posi o ao longo dos frames anteriores oclus o. Al m de tratar as oclus es, o m todo exibe um timo desempenho em sequ ncias com mudan as de ilumina o, modifica es bruscas de trajet ria, com fundo vari vel e aqueles na qual existem mais de um alvo a rastrear.