Commande Robuste des Systèmes

Le Muscle Artificiel Pneumatique (MAP) est un syst me dont le comportement dynamique est fortement non lin aire, ce qui rend sa commande avec pr cision et vitesse lev e tr s difficile r aliser. Cette nonlin arit devient de plus en plus complexe lorsqu'il s'agit de robots actionn s par ce muscle. Ce travail s'int resse au d veloppement des nouvelles lois de commande robuste pour le contr le en position et en poursuite de trajectoire des robots manipulateurs MAPs. Avec l' volution technologique fulgurante et l'apparition de nouveaux syst mes de plus en plus complexes, la synth se de leurs lois de contr le-commande devient une t che tr s lourde et difficile r aliser. La mod lisation des processus est une tape primordiale pour la mise en oeuvre d'un contr leur pour tout type de syst mes commander. La nature non lin aire et la complexit des ph nom nes physiques qui d crivent le comportement dynamique de ces nouveaux syst mes rendent leur description analytique tr s difficile r aliser.