Algo de Geometría para Humanoides

Este libro quiere ser una herramienta para todos los involucrados en la investigaci n y desarrollo de aplicaciones para la rob tica con humanoides. La premisa que justifica esta publicaci n es que la abstracci n ahorra tiempo a largo plazo, a cambio de una inversi n inicial de esfuerzo para utilizar herramientas matem ticas algo m s sofisticadas, como las t cnicas de la Teor a de Tornillos y lgebras de Lie.Los humanos crean entornos adecuados para ser habitados por ellos mismos, por lo que un robot humanoide avanzado ser a sin duda uno los instrumentos mejor adaptados para proporcionar servicios a las personas. Sin embargo, todav a nos encontramos lejos de una producci n comercial de humanoides fiables, porque los desaf os cient ficos y tecnol gicos son enormes.Como contribuci n al desarrollo de la rob tica desde una perspectiva geom trica, el objetivo fundamental de este trabajo es la resoluci n de la Cinem tica, la Locomoci n, la Cartograf a, la Planificaci n de Trayectorias y la Navegaci n para robots humanoides. El nuevo algoritmo "Un Paso Adelante" (UPA), resuelve el movimiento b pedo bas ndose en el nuevo modelo "Divisi n Cinem tica Sagital" (DCS), que da soluciones geom tricas cerradas al problema cinem tico inverso de un humanoide con muchos grados de libertad. El nuevo algoritmo "M todo Modificado de Marcha R pida" (M3R) proporciona caminos libres de colisiones para resolver problemas de planificaci n de movimientos del robot. Para la cartograf a xy navegaci n se introduce el nuevo modelo "Trayectoria Corporal Global" (TCG). Se incluyen algoritmos para la resoluci n de los problemas de din mica, entre los que est n nuevas definiciones para la "Matriz de Gravedad" (i.e. simb lica, algebraica y wrench).Estos novedosos desarrollos se han probado en simulaciones y experimentos con el humanoide RH0 de la Universidad Carlos III de Madrid.