Controlo de Sistemas Instáveis

Avi es com quatro ou mais rotores horizontais sofreram uma evolu o acelerada nos ltimos anos. Grupos de investiga o em engenharia de sistemas, estudantes de engenharia de controlo e hobbyistas em geral est o a trabalhar na implementa o de modelos e controladores mais robustos, para que se possam elaborar simula es mais detalhadas, precisas e, portanto, mais realistas do comportamento dos quadros. Muitos autores, pensando numa implementa o pr tica e limitada no poder computacional pela leveza de peso imposta, optam por manter a modela o da din mica do ve culo relativamente simples, o que torna poss vel controlar o quadrotor utilizando t cnicas cl ssicas de controlo de sistemas lineares como o PID, linearizando a din mica comportamental do dispositivo em torno de um ponto de opera o que normalmente escolhido de acordo com o local onde o dispositivo deve pairar. Contudo, voos de grande alcance ou manobras mais complexas requerem um melhor desempenho do sistema de controlo.