????????????? ? ????????? ?????????? ???

Семьдесят процентов Земли окружено водой, и в ней может быть еще много неизведанного сырья. Человек не может погружаться на большую глубину, поскольку дыхание может стать одним из основных препятствий. Для глубоководных приложений, таких как разбор завалов, проверка трубопроводов, обследование, телекоммуникационная поддержка, исследования, техническое обслуживание, необходима технология, способная погружаться без каких-либо ограничений. Технология подводных роботов - лучшее решение этой проблемы, поскольку роботам не нужно дышать, как человеку. Но в случае с подводными роботами есть свои проблемы. Одна из главных проблем - управление траекторией движения звена. Из-за динамической связи между основанием и звеном, на которое действуют различные силы, манипулятор отклоняется от желаемой траектории при наличии сил плавучести. В данной диссертационной работе представлено динамическое моделирование и траекторное управление подводным роботом с использованием графа связей, включающего основание установки, одно звено манипулятора и двигатель. Подводный робот смоделирован с интеграцией подавляющего контроллера. Интегрированная модель графа связей также создана для всего подводного аппарата.