Manipuladores paralelos: sintesis, analisis y aplicaciones

Debido a necesidades de la industria como incrementar la produccion y realizar tareas peligrosas para el hombre, se desarrollaron mecanismos automatizados que realizan operaciones de produccion de manera mas rapida, segura y economica. A estos mecanismos automatizados se les llamo robots. Los robots fueron disenados y construidos desde hace varias decadas con el objetivo de prestar servicios a los humanos en tareas repetitivas; en la industria, los robots se emplean para elaborar trabajos de pintura, soldadura, ensamble de piezas, entre otros. En el area aeroespacial, han sido utilizados como rescatadores de satelites, en la recoleccion de muestras, en la exploracion de terrenos y para labores de mantenimiento de las estaciones espaciales. Muchas aplicaciones que hace decadas se consideraban imposibles de realizar, hoy son realidad. Existe una gran variedad de familias de robots. Los mas utilizados en la industria son los llamados manipuladores seriales y manipuladores paralelos. Los primeros, mucho mas utilizados y estudiados que los segundos, especialmente en lo que respecta a su fabricacion y su control [1]. Sin embargo, esta configuracion en serie supone tambien una perdida de dinamismo: cada accionamiento tiene que llevar el peso de los accionamientos que le siguen. Son configuraciones con grandes masas en movimiento, por lo que resulta complicado obtener velocidades altas de trabajo. En los ultimos anos se ha presentado un creciente interes de los investigadores en los manipuladores paralelos debido a sus ventajas sobre sus contrapartes seriales, esto se debe a que sin importar que los manipuladores paralelos tengan actuadores fijos en su estructura, o que se muevan muy proximos a ella, ninguno de los actuadores debe llevar el peso de otro cuando realiza un movimiento, todos ellos conectan la estructura fija con el cabezal de trabajo o la herramienta final. Por estas caracteristicas las cadenas cinematicas y los sistemas de accionamiento pueden ser mas pequenos, lo que permite aumentar la masa util que se puede mover con el manipulador