Otimização por Algoritmo Genético Multi-Objetivo baseada em Controlo Fuzzy

Prop e-se um controlador fuzzy para o controlo do posicionamento e do anti-balan o de uma ponte rolante com base no modelo de infer ncia fuzzy ligado dinamicamente SIRMs (Single Input Rule Modules). A posi o e a velocidade do carrinho, o ngulo de oscila o do cabo e a velocidade angular s o seleccionados como itens de entrada e a acelera o do carrinho como item de sa da. Com uma estrutura simples, o controlador pode ajustar autonomamente a influ ncia de cada item de entrada. O sistema de controlo revela-se ainda assintoticamente est vel perto do destino. A otimiza o por algoritmo gen tico multi-objetivo implementada com xito para encontrar os ganhos do controlador. Os resultados da simula o do controlo mostram que o controlador robusto para diferentes comprimentos de corda e tem capacidade de generaliza o para diferentes posi es iniciais. Em compara o com o controlador de feedback de estado linear, o controlador difuso pode conduzir a grua at ao destino num curto espa o de tempo com um pequeno ngulo de oscila o.