Modelisation Et Commande Optimale Des Robots Manipulateurs Series

Ce m moire explore la mod lisation et la commande optimale des robots manipulateurs s ries, en abordant les d fis associ s leurs contr les efficaces et leur performance. En examinant les m thodes de mod lisation g om trique, cin matique et dynamique, ainsi que les techniques de commande avanc es telles que la commande lin aire quadratique, la programmation dynamique, l' tude d montre comment ces approches peuvent am liorer la pr cision des mouvements tout en r duisant l'effort de commande et les co ts nerg tiques. A travers des simulations, les r sultats valident l'hypoth se selon laquelle ces techniques optimales surpassent les m thodes classiques, ouvrant ainsi la voie la conception des syst mes robotiques plus performants.