Hochgenaue satellitengestützte Positionierung und Lagebestimmung eines Mini-Helikopters

Schwebeflugf hige Mini-Helikopter eignen sich aufgrund ihrer hohen Man vrierf higkeit hervorragend zur Beobachtung und Verfolgung von Objekten. F r die erreichbare Genauigkeit der Georeferenzierung, d.h. der Assoziation der gesammelten Informationen mit der Position beobachteter Objekte, ist die Genauigkeit der Positions- und Lagesch tzung des Flugger ts von entscheidender Bedeutung. In dieser Arbeit werden Verfahren entwickelt und realisiert, die zu einer ma geblichen Steigerung der Positions- und Lagegenauigkeit f hren, ohne dabei zus tzliche teure Sensorik oder kostenpflichtige Korrekturdaten einer GNSS-Basisstation zu verwenden. Die Sch tzung der Eigenposition erfolgt auf Basis eines Precise Point Positioning (PPP)-Verfahrens, das sowohl in Echtzeit als auch mit gesteigerter Genauigkeit in Nachverarbeitung betrieben werden kann. Zudem wird der Einsatz kosteng nstiger Einfrequenz-Empf nger untersucht. Das entwickelte GPS-gest tzte Attitude and Heading Reference System (AHRS) f hrt zu einer deutlichen Verbesserung der erzielbaren Lagegenauigkeit. Hierf r wird ein inertiales Lagefilter mit einem GPS-Zwei-Antennen-System kombiniert, wodurch sich zudem eine Steigerung der Verf gbarkeit und Integrit t der Lagel sung ergibt. Anhand realer Experimentaldaten wird die Leistungsf higkeit der entwickelten Algorithmen evaluiert.