Controle de Posicionamento de Risers com Validação Experimental

A presente obra discorre sobre a implementa o de um sistema de controle para posicionamento de risers de petr leo durante a opera o de reentrada. O sistema modelado com base em sistemas de ordem infinita e redu o modal; o controle projetado com base em estrutura preditora e a valida o experimental feita em laborat rio, com o aux lio de uma bancada que representa satisfatoriamente um riser em opera o.