Análise numérica e experimental de um robô paraleli redundante 3PRRR

Manipuladores paralelos apresentam in rcia reduzida, o que lhes permite alcan ar altas acelera es e melhor efici ncia energ tica. Por m, frequentemente seu espa o de trabalho possui desempenho pouco uniforme. De fato, a presen a de singularidades paralelas um forte limitante para essa arquitetura rob tica. A redund ncia cinem tica ainda n o possui consequ ncias claras na melhoria desse problema. Considerando essa lacuna, o presente livro analisa a influ ncia da redund ncia cinem tica no desempenho de manipuladores paralelos atrav s de simula es e testes experimentais. Uma nova estrat gia de gest o de redund ncia proposta, onde toda a movimenta o otimizada globalmente. Uma campanha experimental realizada em um prot tipo validando os dados obtidos numericamente. Tal manipulador paralelo planar possui 6 graus de liberdade, tendo assim, at 3 graus de redund ncia para a movimenta o no plano. T m-se 6 motores rotativos para atu -los, sendo 3 deles acoplados a guias lineares com fusos para obten o de atua o linear. Esta obra direcionada a profissionais e estudantes que possuem conhecimentos b sicos de rob tica, c lculo e lgebra linear. Boa leitura