Rastreamento de curvas em imagens para navegação de robôs móveis

Neste trabalho apresentada a implementa o de um sistema de vis o computacional para navega o de rob s m veis baseado em rastreamento de trajet rias. As trajet rias s o formadas por marcas artificiais adicionadas ao teto do ambiente na forma de curvas e retas. O rastreamento dessas marcas foi implementado um sistema que trabalha concorrentemente com o sistema de controle de um rob m vel. A arquitetura desse sistema subdivida em quatro etapas que s o executadas seq encialmente a cada passo de tempo e envolve aquisi o e processamento de imagens, parametriza o de uma curva baseado nos pixeis da imagem processada, predi o e sele o de pixeis que poder o participar da estima o de par metros na ltima etapa do sistema. Para a avalia o de desempenho do sistema implementado, adotamos bancos de imagens adquiridos por uma c mera com foco direcionado para o teto e acoplada a um rob m vel Omnidirecional guiado por joystick. O sistema foi avaliado para v rias trajet rias, sendo analisados os resultados de todos os processos intermedi rios do rastreamento e o desempenho global do sistema. Pelos resultados obtidos o sistema permitiu o rastreamento.