Planejamento de trajetórias livres de colisão

No que se refere aplica o de algoritmos metaheur sticos ao estudo de planejamento de trajet ria de rob s manipuladores na presen a de obst culos, existem diferentes tipos de t cnicas para evitar colis es que consideram os efeitos cinem ticos e din micos na obten o de trajet rias com o menor tempo, torque, etc. Neste estudo, s o propostas contribui es aplica o dessas t cnicas especificamente a rob s manipuladores pneum ticos, sobretudo, no que diz respeito s caracter sticas espec ficas dos servoposicionadores pneum ticos ( atrito, o c lculo da massa equivalente, etc. A metodologia utilizada definida em duas etapas. A primeira delas consiste na obten o de pontos intermedi rios, adquiridos considerando a menor dist ncia entre os mesmos e o ponto final, gerados considerando a presen a de obst culos (cilindros, cubos e esferas). A segunda etapa baseia-se no estudo do planejamento de trajet rias utilizando b-splines de 5 e 7 grau na interpola o dos pontos intermedi rios, com vistas obten o de trajet rias que considerem a menor for a dos atuadores associada din mica do manipulador em estudo. Os resultados mostram que esta metodologia adequada para tarefas deste rob .