Modélisation, Planification de Trajectoire et Commande Intelligente

Il y a un int r t croissant vers les syst mes robotis s pr cis ment les bras manipulateurs en raison de leur utilisation dans les applications industrielles, m dicales et spatiales. La th matique abord e dans livre est la mod lisation, la conception et la commande d'un bras manipulateur qui doit tre capable de planifier, c'est- -dire trouver par lui-m me et l'avance, la s quence d'action ex cuter dans un environnement muni des obstacles, tout en garantissant les meilleurs performances; pr cision, stabilit et rapidit . La structure de ce livre se porte dans un premier temps sur la mod lisation du manipulateur, pour cela nous avons utilis la m thode de Bond Graph. Dans un deuxi me temps, on a formul le probl me de la conception optimale du bras manipulateur pour trouver la meilleure dimension de ses param tres g om triques en assurant l'obtention des crit res de performances. Ainsi on a adapt la m thode de colonie de fourmis (ACO) pour r soudre le probl me de la panification de trajectoire pour le bras manipulateur en la pr sence des obstacles statiques. Enfin, nous avons pr sent une nouvelle strat gie de contr le MIMO de position bas e sur la logique floue.