Modelagem, simulação, controle e análise de um quadrotor

Este trabalho busca estudar a modelagem e simula o de um quadrotor e propor um controlador de altura para o sistema e analisar os resultados obtidos por simula o nas situa es de decolagem, pouso e v o. A modelagem foi realizada atrav s do programa de computador Matlab/Simulink, utilizando o bloco PMSM para representar o BLDC, e modelos matem ticos para representar a din mica e cinem tica do quadrotor. Foi desenvolvida uma bancada de testes na qual foi identificado o sistema de propuls o, BLDC mais a h lice, visto que foram utilizados componentes usuais de mercado que n o tem o suporte para um estudo de modelagem avan ado. Tendo um modelo que pudesse representar um quadrotor foi desenvolvido um controlador proporcional, integrativo, derivativo (PID) que pudesse estabilizar e controlar a posi o do sistema (controle de altura) inclusive com dist rbios, nas situa es de decolagem, pouso e voo. Foi observado que o modelo representou de maneira consistente o equipamento real pelas caracter sticas de v o comparando a teoria com a simula o e que com esse trabalho ser poss vel avan ar no estudo de quadrotores e dando apoio de simula o ao desenvolvimento desse tipo de aeromodelos.