Diseño y aplicación de control robusto difuso a un Quadrotor

En este trabajo de investigaci n, se propone el dise o y aplicaci n de algoritmos de control, basados en una t cnica conocida como multimodelos (representaci n Takagi-Sugeno), con el prop sito de estabilizar un Quadrotor. Despu s de presentar el modelo no lineal del veh culo, realizamos un modelo difuso Takagi-Sugeno (multimodelo) para el Quadrotor, posteriormente se realiza una s ntesis de controladores difusos T-S. El controlador T-S es dise ado considerando que las variables de pertenencia son medibles y las condiciones de estabilidad est n dadas en t rminos de inecuaciones matriciales lineales (LMI). Presentamos las simulaciones y pruebas en tiempo real usando una plataforma experimental, donde el algoritmo de control por retroalimentaci n de estado difuso es desarrollado en un microcontrolador para estabilizar el veh culo.