Diseño e implementación de un sistema de navegación inercial

El INS es desarrollado desde los sensores b sicos: sensores inerciales (aceler metro & giroscopio) y magnet metro. Este sistema debe ser capaz de medir la actitud y determinar el desplazamiento de un robot m vil. A partir de los sensores inerciales se comienza desarrollando una Unidad de Medida Inercial (IMU) que incluye la implementaci n de un filtro de Kalman extendido, cuyo objetivo es medir la actitud. La orientaci n es medida por una br jula desarrollada a partir del magnet metro. El desplazamiento del robot m vil es obtenido a partir de las medidas del aceler metro, por medio de la integraci n de estas se obtiene la velocidad y con una nueva integraci n se obtiene la posici n. Todos los resultados del INS se visualizan en tiempo real a trav s de una Interfaz Hombre- M quina (HMI), del cual se podr adquirir los datos para integrar el INS al proyecto UAV.