Controle Robusto de Quadrirotor

Neste trabalho s o apresentadas a constru o, modelagem e o controle de um quadrirotor, um ve culo a reo n o tripulado de asas rotativas que possui quatro motores. Para a modelagem do quadrirotir, considerada que a for a de propuls o e o torque gerado por cada rotor apresentam uma rela o quase linear com o sinal de comando. Assim, foi proposta uma aproxima o por uma fun o linear de coeficientes incertos. Al m disso, a din mica do sistema apresenta tamb m termos bilineares, cuja aproxima o levaria a um modelo menos representativo e projetos controle menos robustos. Para estabilizar o quadrirotor foram escolhidas t cnicas de controle robusto em tempo discreto, que s o calculadas resolvendo problemas de otimiza o convexa na forma de Desigualdades Matriciais Lineares (LMIs), capazes de tratar os par metros incertos e as n o linearidades do sistema. S o apresentadas neste trabalho as formula es das LMIs dos controladores utilizados, motivada pela notada escassez da literatura. Os controladores s o calculados e testados em simula es no software Matlab e ent o aplicados no quadrirotor constru do, apresentando por fim os resultados experimentais.