Controle em Cascata de um Atuador Hidráulico Utilizando Redes Neurais

No presente trabalho, realizada a modelagem e identifica o de um serovoposicionador hidr ulico de uma bancada de testes. As express es anal ticas tradicionalmente utilizadas em uma estrat gia em cascata aplicada ao controle de trajet ria de posi o s o obtidas. A estrat gia em quest o utiliza, conjuntamente, a lineariza o por realimenta o como lei de controle do subsistema hidr ulico e a lei de controle de Slotine e Li no subsistema mec nico. Com base na mesma estrat gia, um controlador em cascata neural proposto. Em tal controlador, a fun o anal tica que representa o mapa inverso, presente na lineariza o por realimenta o, e a fun o de compensa o de atrito utilizada na lei de Slotine e Li s o substitu das por fun es constituidas por meio de redes neurais de perceptrons de m ltiplas camadas. Essas redes neurais t m como entradas os estados do sistema e tamb m a temperatura do fluido hidr ulico. O novo controlador apresentado em uma vers o onde as redes neurais s o aplicadas sem modifica es on-line e em outra, onde s o apresentadas leis de controle adaptativo para as mesmas. A prova de estabilidade do sistema em malha fechada apresentada em ambos os casos.